石頭掃地機(jī)器人t7怎么樣 更加智能在復(fù)雜地形中表現(xiàn)更好

　　本文將從拆箱-細(xì)節(jié)設(shè)計(jì)-實(shí)際應(yīng)用-特色測(cè)評(píng)的路線，詳細(xì)對(duì)石頭掃地機(jī)器人T7，進(jìn)行一次深度測(cè)評(píng)。本文大約5000字，閱讀時(shí)長(zhǎng)大約需要15分鐘。

　　【生活電器】石頭掃地機(jī)器人t7怎么樣 更加智能在復(fù)雜地形中表現(xiàn)更好

　　一、石頭掃地機(jī)器人T7拆箱

　　1.1 包裝設(shè)計(jì)上依然采用了科技感十足的簡(jiǎn)約風(fēng)格，也沿襲了米家生態(tài)下的極簡(jiǎn)藝術(shù)，從外包裝上可以知道整箱重量是6.2kg，石頭掃地機(jī)器人T7的主機(jī)重量是3.7kg，相較于上一代增加了0.1kg的凈重。開(kāi)箱之后，除了主機(jī)和充電底座在一層之外，其他附件在另外一層。本次筆者拿到的是一個(gè)云石白款式，眼看起來(lái)有一種陶瓷白的感覺(jué)，跟家里的其他主流智能家居風(fēng)格很搭配。

　　1.2 附件中，主刷盒依然采用卡殼設(shè)計(jì)，卡槽部位有開(kāi)關(guān)方向指示，次使用基本不需要看說(shuō)明書(shū)，就能上手操作，細(xì)節(jié)是：主刷蓋的兩個(gè)安置軸承的位置，還有兩個(gè)小刷子，一定程度防止軸承卡頭發(fā)。同時(shí)配備了一個(gè)主刷的清理工具，細(xì)節(jié)是還帶了一個(gè)小鳥(niǎo)刀片，如果線條或者頭發(fā)纏繞，方便清理，另一頭則可以清理塵盒中的濾網(wǎng)。

　　1.3 附件中的防水墊，是在出廠時(shí)已經(jīng)貼了五張雙面膠，可固定在充電底座地面。拖布架已經(jīng)裝好了纖維拖布，大小是248平方厘米。附贈(zèng)了一個(gè)塵盒的濾網(wǎng)，充電線的材質(zhì)跟米家生態(tài)的材質(zhì)一樣，科技灰，附件基本上介紹到這里，下面我們來(lái)看看這個(gè)主機(jī)和充電底座吧。

　　1.4 主機(jī)的正面，設(shè)計(jì)依然簡(jiǎn)約，三個(gè)按鈕，從左到右依次為：局部清掃、開(kāi)關(guān)和回充。roborock商標(biāo)的這個(gè)蓋子是可以開(kāi)啟的，里面放置的就是塵盒和小鳥(niǎo)刀片。電源指示燈在開(kāi)關(guān)的下方。

　　1.5 主機(jī)的背面兩個(gè)超大的輪子很顯眼，主輪直徑在7CM，前方是一個(gè)萬(wàn)向輪。每個(gè)輪子兩邊以及到萬(wàn)向輪方向，總共安裝有6個(gè)懸崖感應(yīng)器，萬(wàn)向輪兩邊金屬色的是充電觸片。在輪子一側(cè)配有一個(gè)邊刷，用來(lái)清掃浮灰，中間紅色為我們剛才拆機(jī)時(shí)候的主刷。主刷下方是水箱以及拖布支架的卡槽位置，在使用的時(shí)候，拖布架是在水箱的正下方。

　　二、石頭掃地機(jī)器人T7的局部細(xì)節(jié)設(shè)計(jì)

　　2.1 先看下正面的細(xì)節(jié)展示

　　2.1.1 塵盒的蓋子比較薄，整個(gè)表面平整，看不出來(lái)高低落差，打開(kāi)塵盒蓋，可以看到還有一個(gè)過(guò)濾網(wǎng)。塵盒依然采用的卡槽設(shè)計(jì)，塵盒跟一般的掃地機(jī)器人差異不大，細(xì)節(jié)是這個(gè)塵盒取出來(lái)真的是方便，并且據(jù)小編測(cè)試有至少3種打開(kāi)塵盒的方式。

　　2.1.2 在塵盒右上方，可以看到這里放置了WiFi指示燈和WiFi重置按鈕，將這個(gè)指示燈放在這里，能夠讓正面看起來(lái)更加整潔，體現(xiàn)了石頭團(tuán)隊(duì)的用心。

　　2.1.3 水箱和拖布的位置，暗扣式設(shè)計(jì)，不管是水箱還是拖布，不需要翻轉(zhuǎn)機(jī)器，直接可以像拉抽屜一樣拉出。

　　2.1.4 T7的側(cè)面有一個(gè)沿墻傳感器，主要用來(lái)繪制墻體、繞柱清掃。

　　2.1.5 T7的側(cè)面正前方配置有回充傳感器，具有兩大作用：回去充電，第二人為因素挪動(dòng)機(jī)器之后，以此來(lái)輔助感應(yīng)當(dāng)前所處位置。

　　2.1.6 在T7正面上方突起的是激光測(cè)距傳感器和激光頭壓力傳感器。其中激光測(cè)距感應(yīng)器，讓掃地機(jī)器人在夜間作業(yè)、復(fù)雜環(huán)境下均沒(méi)任何壓力。而壓力傳感器，則可以讓掃地機(jī)器人鉆沙發(fā)、鉆床底等都得心應(yīng)手。

　　2.2 再來(lái)看下背面的局部設(shè)計(jì)細(xì)節(jié)

　　2.2.1 7CM直徑的主輪，采用的是卡車式的車輪設(shè)計(jì)，抓地力和爬坡能力更強(qiáng)。因?yàn)閮蓚€(gè)齒輪獨(dú)立驅(qū)動(dòng)，且有獨(dú)立的懸崖傳感器，因此T7可以任意調(diào)整高度，以應(yīng)對(duì)復(fù)雜的地形或者門檻等位置。兩個(gè)輪子獨(dú)立起伏高度約為3.5cm。

　　2.2.2 邊刷的主體材質(zhì)像是橡膠的，毛刷還是比較硬的。也是為了方便把灰塵掃到主刷區(qū)域，值得一提的是邊刷在延邊和墻角時(shí)會(huì)動(dòng)態(tài)調(diào)速。雖然這里邊刷的位置看起來(lái)與輪子重合，但在實(shí)際應(yīng)用中發(fā)現(xiàn)并不相互影響。

　　2.2.3 主輪兩邊以及萬(wàn)向輪兩邊的黑色透明塑料下是懸崖感應(yīng)器，六個(gè)懸崖感應(yīng)器獨(dú)立工作，又能夠通過(guò)系統(tǒng)協(xié)調(diào)信號(hào)，屬于RR mason 7.0算法系統(tǒng)的核心傳感器。

　　2.2.4 萬(wàn)向傳感器的水平高度是要低于主輪默認(rèn)的水平高度，這樣更利于陀螺儀辨識(shí)方向和穩(wěn)步前進(jìn)。不過(guò)傳感器的增多，相應(yīng)的算法也就更復(fù)雜，如果系統(tǒng)設(shè)計(jì)的好就會(huì)更加智能，這些傳感器的協(xié)調(diào)我們后面在詳細(xì)說(shuō)明。 此外，轉(zhuǎn)動(dòng)萬(wàn)向輪可以看出滑動(dòng)起來(lái)非常順滑，便于改變機(jī)器人方向。

　　2.2.5 看下水箱的細(xì)節(jié)，水箱的體積參數(shù)是297ml，但是實(shí)際使用過(guò)程中，加太滿容易溢出，而且因?yàn)樗鋵儆谄矫婷娣e較大，所以也不好加滿，根據(jù)實(shí)際測(cè)試，一次加260ml左右的水比較適合。

　　細(xì)節(jié)是，在水箱的入口位置，還有一個(gè)過(guò)濾網(wǎng)，以免因雜物倒入水箱之后，很難清理。不得不說(shuō)，隨著掃地機(jī)器人這么多迭代版本的發(fā)布，很多細(xì)節(jié)方面已經(jīng)做到了用戶都想不到的地步。

　　2.2.6 值得一提的是，當(dāng)筆者把拖地模塊的拖布拆開(kāi)，再安裝的時(shí)候，才發(fā)現(xiàn)原來(lái)拖布不僅僅是粘在拖布支架上那么簡(jiǎn)單，而是在拖布的一邊，做了一種類似拉鏈的設(shè)計(jì)。正確的做法是，先拖布一端直接卡到拖布支架的卡槽里面。然后再通過(guò)粘連進(jìn)行二次固定，這點(diǎn)確實(shí)很方便，能夠從一定程度上延長(zhǎng)拖布的使用壽命，筆者之前用到的一個(gè)其他品牌的機(jī)器人就直接是粘上去的。這樣時(shí)間一長(zhǎng)，拖布很容易擰巴在一起。

　　2.2.7 充電座的外觀設(shè)計(jì)也比較簡(jiǎn)約大方，指示燈在表面中間，充電座可以根據(jù)與插座的位置，把一部分電線盤繞在背面的集線盒里面，黑白的設(shè)計(jì)風(fēng)格，也增加了不少科技感，充電貼片位于充電盒底座下板，充電感應(yīng)器位于黑色面板后面。

　　三、石頭掃地機(jī)器人T7充電，根據(jù)介紹T7可充電電量為5200mAh，充滿電可工作時(shí)長(zhǎng)為2.5小時(shí)，理論上清掃面積250㎡。充滿電后開(kāi)始實(shí)際操作，一起來(lái)看看新款的石頭掃地機(jī)器人T7都有哪些過(guò)人之處。

　　3.1 筆者使用的是米家，就在米家上添加了石頭掃地機(jī)器人T7，添加完畢之后，首屏就可以看到石頭機(jī)器人的電量、以及清掃時(shí)間和清掃面積。簡(jiǎn)單介紹下T7的工作環(huán)境，筆者家里含有一個(gè)客廳和餐廳，廚房和書(shū)房以及兩個(gè)臥室，比較復(fù)雜的是餐椅附近、充電位置和洗手池附近。

　　3.2 直接開(kāi)掃，復(fù)雜地形的掃地過(guò)程我們后面再進(jìn)行細(xì)節(jié)說(shuō)明，這里先上戰(zhàn)績(jī)。從圖中可以看到次清掃，掃了大概42平米，消耗電量是22%，用時(shí)45min，這里要說(shuō)下筆者應(yīng)用場(chǎng)景的建筑面積是100平米，通過(guò)換算說(shuō)明T7充滿電可以清掃建筑面積450平米的用戶，能夠滿足常規(guī)住戶。當(dāng)然對(duì)于超大戶型，T7還有智能斷點(diǎn)續(xù)掃，即智能識(shí)別剩余清掃面積，充夠相應(yīng)的電量就會(huì)直接續(xù)掃。

　　因?yàn)楣P者測(cè)試的模式是清掃加拖地模式，完成清掃后重新把水倒出來(lái)，用水杯測(cè)量可以看到整個(gè)用水是接近100ml，還剩余165ml的水，這個(gè)是中水量模式，通過(guò)計(jì)算，可以推出中水量模式下可以一次拖完200平米以上的大戶型。

　　3.3 通過(guò)觀察發(fā)現(xiàn)，整個(gè)掃地模式，是采用邊探索邊清掃的模式，探索一定的區(qū)域之后，開(kāi)始針對(duì)該區(qū)域進(jìn)行清掃，在清掃過(guò)程中不斷地找邊界，直到把所有的邊界探索完畢，再進(jìn)行探索區(qū)域的清掃，整個(gè)清掃過(guò)程就完畢了，沒(méi)有發(fā)生亂撞和漏掃的現(xiàn)象。這里面就用到了沿墻激光測(cè)距和沿墻傳感器，先把邊距規(guī)劃出來(lái)，這點(diǎn)類似于我們畫2D平面結(jié)構(gòu)圖。

　　前置的碰撞緩沖器也有很強(qiáng)的緩沖作用，地圖規(guī)劃跟房屋的基本結(jié)構(gòu)還是比較吻合。清掃大致分為兩種方式，根據(jù)地形，對(duì)于比較平整的地形采用的是弓字型的清掃。對(duì)于餐桌、椅子等柱狀障礙，采用的是沿邊螺旋式清掃。當(dāng)然清掃地圖的準(zhǔn)確繪制是通過(guò)激光感應(yīng)加輕微碰撞式接觸，主要是區(qū)別人為因素干擾，或者其他落地窗阻擋的干擾，所以適當(dāng)?shù)呐鲎矊?duì)于便捷的繪制還是比較準(zhǔn)確的。

　　取出塵盒，發(fā)現(xiàn)清掃之后的灰塵、絮狀物還是比較多的，主要還是頭發(fā)和一些沙發(fā)或床掉下來(lái)的絨毛。但事實(shí)上，筆者平時(shí)每天都會(huì)清掃，只是一些邊角、墻邊等位置常常會(huì)忽略，可見(jiàn)掃地機(jī)器人并不是雞肋，而是一個(gè)得力助手。不過(guò)在實(shí)際使用過(guò)程中，建議使用頻率是每天一次，這樣塵盒也可以每天更換，而拖布則可以使用一次性拖布，用完即拋型。

　　3.4 經(jīng)過(guò)幾天的摸索，發(fā)現(xiàn)石頭掃地機(jī)器人T7還支持多層建筑+自建地圖+自建清掃區(qū)域。通過(guò)設(shè)置適當(dāng)?shù)奶摂M墻，T7可以適應(yīng)于復(fù)式樓層，別墅等場(chǎng)景。此外，在大戶型清掃中，也可以設(shè)置物理屏障，實(shí)現(xiàn)在不同的房間設(shè)置不同地圖場(chǎng)景。

　　T7支持手動(dòng)繪圖和指定區(qū)域掃地，手動(dòng)繪制地圖的場(chǎng)景：比如說(shuō)在次清掃時(shí)衛(wèi)生間的門沒(méi)有關(guān)，結(jié)果掃地機(jī)器人直接進(jìn)入了衛(wèi)生間并把衛(wèi)生間標(biāo)記為了清掃區(qū)域，那么在不想重構(gòu)地圖的情況下，可以直接在當(dāng)前地圖上進(jìn)行編輯，自建虛擬墻壁，這樣掃地機(jī)器人以后哪怕是門開(kāi)著也不會(huì)闖進(jìn)去了。

　　指定區(qū)域清掃，可以自己繪制，也可以通過(guò)系統(tǒng)推薦的可選擇區(qū)域直接點(diǎn)擊，然后機(jī)器人就可以自己識(shí)別自己位置，然后開(kāi)始清掃。此外，當(dāng)某個(gè)片區(qū)局部需要清掃，還有指哪到哪、手動(dòng)遙控模式等任意切換。

　　3.5 石頭掃地機(jī)器人T7有夜間清掃模式和三個(gè)清掃吸力強(qiáng)度，其中吸力可達(dá)2500Pa，有三個(gè)檔位的水量，可以結(jié)合地圖管理，定制清掃順序、吸力和水量。而通過(guò)測(cè)試，發(fā)現(xiàn)夜間清掃模式非常安靜。實(shí)際應(yīng)用中，發(fā)現(xiàn)標(biāo)準(zhǔn)吸力就可以實(shí)現(xiàn)地板清潔，中水量下地板的濕度也剛好。

　　另外值得一提的是，對(duì)于各個(gè)耗材的使用情況，以及什么時(shí)候需要更換，都有了百分比樣式的提醒。這樣讓用戶更加直觀地知道，什么時(shí)候該更換哪些配件。

　　四、石頭掃地機(jī)器人T7在特色場(chǎng)景中表現(xiàn)了出乎意料的智能

　　4.1 多桌椅腿復(fù)雜環(huán)境下，碰撞很少，路線很“機(jī)智”。

　　我們可以看到，T7并不是依賴碰撞緩沖器來(lái)檢測(cè)邊緣，而是通過(guò)激光測(cè)距和沿墻傳感器進(jìn)行邊緣識(shí)別。沿墻傳感器會(huì)沿著凳子/桌子腿的周圍轉(zhuǎn)一圈。而且輔助清掃器在沿墻傳感器下方，正好可以將難以清掃的桌腿周圍清掃干凈。

　　當(dāng)然在清掃過(guò)程中，如果是沿著桌腿，次清掃時(shí)不可避免的會(huì)發(fā)生輕微碰撞，不然很難把桌腿清掃干凈。而第二次清掃時(shí)，已經(jīng)幾乎沒(méi)有碰撞。這主要是因?yàn)門7是采用的RR mason7.0，其中環(huán)繞算法更加聰明。

　　另外，T7能夠感知地形動(dòng)態(tài)變化，主要表現(xiàn)在，在餐桌的復(fù)雜環(huán)境中，假設(shè)一部分椅子的位置發(fā)生變化，餐桌位置不變的情況下，T7表現(xiàn)出來(lái)對(duì)椅子的重新識(shí)別和餐桌位置仍然有記憶的特征。觀察了下，算法其實(shí)是默認(rèn)嘗試上一次繪制的地圖，如果地圖邊緣發(fā)生變化，則開(kāi)始嘗試新繪制地圖，新繪制地圖不會(huì)影響未涉及的繪制區(qū)域。

　　這點(diǎn)還是要?dú)w功于GLSLAM算法，不同于其他掃地機(jī)器人。T7 加入了GPU芯片，對(duì)繪制的地圖進(jìn)行擬3D化的處理。這種算法重要解決的兩個(gè)其他掃地機(jī)器人的痛點(diǎn)是：地圖的重復(fù)繪制導(dǎo)致電量和時(shí)間的浪費(fèi)，以及環(huán)境/位置變化之后可以快速識(shí)別出來(lái)當(dāng)前位置。

　　4.2 爬坡能力

　　用一個(gè)1元硬幣和1角硬幣，比較直觀地能對(duì)比出來(lái)設(shè)置障礙物的高度大約是1.8cm。這次測(cè)試的障礙物高度是沒(méi)有任何緩坡的，且是帶有拖布模式。一般在家庭裝修環(huán)境來(lái)說(shuō)，很少有這種的高度，即便是有這樣高度的隔斷，也會(huì)有對(duì)應(yīng)的緩坡處理。緩坡相對(duì)一般的掃地機(jī)器人而言，都可以做到。而這次用一個(gè)極限的直角障礙，發(fā)現(xiàn)石頭機(jī)器人T7還是完美越過(guò)，這個(gè)真的有點(diǎn)出乎意料。這樣基本上在出門的時(shí)候，不需要設(shè)置清掃區(qū)域，直接讓掃地機(jī)器人開(kāi)掃，就可以覆蓋整個(gè)房間。

　　4.3 雜物清掃能力。

　　對(duì)于雜物清掃能力，分為了三點(diǎn)測(cè)試，本次測(cè)試就不再用醋或者生抽來(lái)展示拖地能力了，因?yàn)閺囊酝臏y(cè)評(píng)中我們可以發(fā)現(xiàn)，剛剛?cè)龅厣系纳榛蛘叽?，還是比較容易拖干凈的。我們這次就用粉狀物代表面粉、玉米糝、橙子皮這三種顆粒大小來(lái)分別測(cè)試石頭掃地機(jī)器人T7的清掃能力到底如何。

　　4.3.1 面粉清掃，在地上撒了一層面粉，發(fā)現(xiàn)當(dāng)掃地機(jī)器人掃過(guò)去的時(shí)候，不僅僅是主刷下面的痕跡被清掃干凈，而是覆蓋了整個(gè)掃地機(jī)器人經(jīng)過(guò)的寬度。前置副刷和拖地模塊，起到了比較關(guān)鍵的作用。

　　4.3.2 再來(lái)試試玉米糝的顆粒度，在大理石地板上撒上玉米糝狀的顆粒之后，同樣的結(jié)果，掃地機(jī)器人掃過(guò)之后，也能夠覆蓋差不多整個(gè)機(jī)身的矩形區(qū)域，來(lái)回幾次就可以清掃干凈。

　　4.3.3 這次再來(lái)一點(diǎn)較大的顆粒，一般情況下，類似于瓜子、果皮等有時(shí)候會(huì)有一些瑣碎顆粒掉落不易清掃，我們直接把橙子皮切成一定大小撒上一地，然后啟動(dòng)T7，這次結(jié)果令人滿意，僅僅有一少部分橙子皮被推著向前，而大部分橙子皮被掃入塵盒。經(jīng)過(guò)來(lái)回幾次清掃之后，橙子皮能全部被掃入盒子中。

　　這主要得益于石頭掃地機(jī)器人T7，增加了25%的吸力，在功率情況下，吸力可以達(dá)到2500Pa，測(cè)試過(guò)程中發(fā)現(xiàn)，主刷可以上下浮動(dòng)，貼地而行，深度清掃;邊刷的轉(zhuǎn)速在墻邊和遇到障礙物的時(shí)候會(huì)加快;而拖布能夠緊壓地面，有效去除污漬。

　　總結(jié)：這次石頭掃地機(jī)器人T7，整體上來(lái)說(shuō)，外觀的細(xì)節(jié)處理和科技感都是十足的，擺在家里也比較搭配和上檔次。硬件上面，增加了吸力和水箱容量，軟件方面功能做了優(yōu)化升級(jí)。還有諸多細(xì)節(jié)方面具有滿滿的誠(chéng)意，例如可以把家里的多個(gè)智能家居一起納入智能場(chǎng)景、增加了分區(qū)定制、拖地禁區(qū)和智能斷電續(xù)掃等。清掃上，相較于之前使用的其他品牌的掃地機(jī)器人來(lái)說(shuō)，T7能夠更加智能地識(shí)別墻體，在復(fù)雜地形中表現(xiàn)更好。

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